Die frühesten urkundlichen Erwähnungen von Guntersdorf von 1337 und 1351 stellen den Ort in den Zusammenhang der dramatischen Landesgeschichte des Dillgebietes. Als wichtige Grundherren werden durch diese Überlieferung die Herren v. Greifenstein und die Adligen v. Haiger erkennbar. Beides Familien, die zeitweise in heftige Kämpfe mit den Grafen v. Nassau standen, die ihre Landesherrschaft jedoch gegen den Adel durchsetzen konnten.
Die Siedlung entstand wesentlich früher in der Ausbauphase der mittelalterlichen Landeserschließung, die u.a. vom klimatisch begünstigten, schon vorgermanischen Ort Herborn ausgehend, über Hörbach, Guntersdorf und Roth mit Hohenroth die Kernzone des Westerwaldes (Wald westlich von Herborn) erreichte.
Guntersdorf besaß im ausgehenden Mittelalter eine Jacobskapelle. Die heutige, ortsbildprägende Kirche, eine Fachwerkkapelle von 1685, bildet mit den sehr ähnlichen Bauten in Sinn und Uckersdorf (alle ehem. Kirchspiel Herborn) eine eigene Architekturgruppe. Das Ortsbild zeichnet sich durch zwei benachbarte historische Mühlenanwesen aus.
Das örtliche Brauchtum, nach Weihnachten den „Struubär“ (mit Strohwischen verkleideter Mann) durch das Dorf zu treiben, wird gelegentlich noch ausgeübt.